Xây dựng những bài bay cơ bản xác định một số tham số khí động cho khí cụ bay trong giai đoạn thử nghiệm mẫu

Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 349 XÂY DỰNG NHỮNG BÀI BAY CƠ BẢN XÁC ĐỊNH MỘT SỐ THAM SỐ KHÍ ĐỘNG CHO KHÍ CỤ BAY TRONG GIAI ĐOẠN THỬ NGHIỆM MẪU Mai Duy Phương1*, Phạm Vũ Uy2 Tóm tắt: Đo lường, kiểm chứng, thử nghiệm mẫu là công việc bắt buộc trong quy trình nghiên cứu, thiết kế, chế tạo sản phẩm. Mục đích của việc kiểm chứng thử nghiệm mẫu là xác định các tham số làm việc của sản phẩm mẫu, một trong những mục đích của quy trình thử nghiệm mẫu khí cụ bay (KCB) là xác định các tham số khí động. Những tham số khí động của mẫu chế tạo là những số liệu được đo đạc, kiểm chứng đầu tiên và cần phải được xác định chính xác. Vì vậy, bài báo này xây dựng một số bài bay cơ bản kết hợp với những phương pháp tính toán để xác định một số tham số khí động đối với KCB trong giai đoạn thử nghiệm. Kết quả của bài báo có thể được ứng dụng để xây dựng thành quy trình thử nghiệm mẫu KCB sau chế thử nhằm mục đích nâng cao tính ổn định và chất lượng điều khiển cho KCB. Từ khóa: Khí cụ bay, Tham số khí động. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Song song với việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo KCB là công việc xây dựng quy trình thử nghiệm sản phẩm mẫu KCB sau chế tạo. Quy trình kiểm chứng thử nghiệm mẫu không những chỉ đơn thuần là việc quan sát định tính khả năng làm việc hay hoạt động của sản phẩm mà còn yêu cầu phải đo đạc được các tham số làm việc của sản phẩm đó một cách chính xác, thông qua các thiết bị kỹ thuật đo lường và phương pháp xử lý số liệu đo đạc để đánh giá chất lượng của sản phẩm. Bay thử là công việc được thực hiện trong giai đoạn thử nghiệm mẫu KCB sau chế thử. Một trong những mục đích của việc bay thử là đó là xác định các tham số khí động (TSKĐ) đối với mẫu KCB, từ đó hiệu chỉnh TSKĐ đã tính toán theo lý thuyết, đây cũng là một công việc cần được thực hiện để hỗ trợ việc xác định các tham số điều khiển nhằm nâng cao tính ổn định và chất lượng điều khiển cho KCB. Trong nội dung bài báo này, chúng tôi đưa ra một số bài bay thử nghiệm chuẩn phục vụ công việc thử nghiệm mẫu KCB, thông qua kết quả đo đạc trong quá trình bay thử nghiệm mẫu, kết hợp với mô hình vật lý của những bài bay đó và phương pháp toán học, xác định TSKĐ thực tế của KCB. 2. BÀI TOÁN Tham số quỹ đạo (TSQĐ) phản ánh đặc tính khí động của KCB trong quá trình chuyển động thể hiện bằng các TSKĐ. Về bản chất TSKĐ và TSQĐ có liên quan chặt chẽ với nhau. Những TSQĐ được đo đạc, xác định trong quá trình thử nghiệm mẫu. Để có thể xác định TSKĐ thông qua các TSQĐ, cần làm rõ mối quan hệ giữa TSKĐ và TSQĐ của KCB. Ta nhận thấy mối quan hệ đó thông thường tồn tại trong 2 vấn đề sau đây: Cơ học & Điều khiển thiết bị bay M.D. Phương, P.V. Uy, “Xây dựng những bài bay trong giai đoạn thử nghiệm mẫu.” 350 - Trong quá trình tính toán lý thuyết, cần giải bài toán chuyển động của KCB trong không gian. Các TSKĐ là đầu vào của bài toán này và kết quả nhận được là TSQĐ của KCB theo tính toán lý thuyết. Như vậy, mối quan hệ giữa TSKĐ và TSQĐ trong bài toán này là theo chiều thuận. - Trong quá trình thực nghiệm, có thể đo đạc được các TSQĐ của KCB và ghi lại theo thời gian thực. Để xác định TSKĐ thông qua TSQĐ trên cơ sở bài toán chuyển động của KCB trong không gian và TSQĐ thực nghiệm ta cần xác lập mối quan hệ theo chiều ngược lại – tức là cần phải xây dựng một chuỗi các bài toán ngược có dữ liệu đầu vào là TSQĐ và kết quả là TSKĐ. Quá trình thực nghiệm, không thể xác định trực tiếp được các thành phần lực và momen khí động - đây là nhóm tham số động lực học (ĐHL). Tuy nhiên, bằng cách ứng dụng phương pháp giải bài toán ngược của KCB trong không gian[1] từ các TSQĐ đó, có thể xác định được 6 giá trị lực và momen khí động tổng hợp tác động lên KCB Xa, Ya, Za, Mx, My, Mz tại từng thời điểm chuyển động. Việc biến đổi các TSQĐ về các tham số ĐLH làm cho việc khảo sát quan hệ giữa các TSKĐ và các TSQĐ thuận tiện hơn, 6 tham số ĐHL cũng là sự phản ánh đặc tính khí động tương đương như các tham số quỹ đạo nhưng 6 tham số ĐLH còn thể hiện rõ ràng quan hệ của chính nó với các TSKĐ thông qua hệ phương trình tổng quát sau:                                                a a zzzCLDCzzz a a yyxyyCLHyy a a xxxCLHxCLxx CLHzza a zyCLDCyyya xxa bS V V b mmmmM bS V V b mmmmM bS V V b mmmmM S V CCZ S V V b CCCCY S V CCX zCLDC yxCLH xCLHCL CLH zCLDC . 2 .... . 2 .... . 2 ..... 2 .. 2 .... 2 . 2 0 2 2 2 2 0 2 0             (1) Ý nghĩa các hệ số của hệ phương trình (1) tham khảo tài liệu [2,4]. Bài toán đặt ra đó là: giải hệ phương trình (1) để xác định các TSKĐ thông qua các tham số quỹ đạo đo đạc được từ thực nghiệm theo thời gian thưc gồm có 3 tham số tọa độ vị trí và 3 tham số góc của KCB trong không gian: x, y, z, ψ,  , γ. Để thuận tiện cho việc khảo sát và giải bài toán trên, giả thiết: - Xây dựng và giải bài toán trên một đối tượng cụ thể: KCB dạng cánh bằng, tốc độ chuyển động M < 0.5. - Bỏ qua ảnh hưởng của các thành phần momen và lực nâng do tác động quay của cánh quạt. Lực đẩy động cơ trong các điều kiện chuyển động coi như đã biết. - Bỏ qua sự ảnh hưởng của gió, nhiễu động của môi trường và giả thiết không có nhiễu động của hệ thống đo đạc các TSQĐ trong quá trình thực nghiệm. Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 351 3. MỘT SỐ NHẬN XÉT VÀ NHỮNG ĐẶC ĐIỂM CỦA BÀI TOÁN Xem xét hệ phương trình (1) ta thấy: - Tất cả các TSKĐ – là các tham số cần tìm đều xuất hiện trong hệ phương trình nhưng mỗi tham số chỉ xuất hiện duy nhất trong 1 phương trình - Các TSKĐ trong các phương trình độc lập với nhau, chỉ phụ thuộc chung vào trạng thái chuyển động của KCB. - Số các TSKĐ xuất hiện nhiều hơn số phương trình. Vậy nếu xét về mặt toán học đơn thuần thì đây là hệ phương trình không thể giải được. Tuy nhiên ta nhận thấy một số đặc điểm sau đây: - Việc giải hệ phương trình này để xác định các TSKĐ là một quá trình giải ngược so với quá trình tính toán lý thuyết. - Các TSKĐ có quy luật biến đổi riêng của nó, đôi khi là các hằng số hoặc có thể là các hàm liên tục phụ thuộc vào một vài tham số chuyển động; ví dụ hệ số lực cản Cx hay hệ số lực nâng Cy là hàm phụ thuộc vào góc tấn α Chính việc này làm cho hệ phương trình trở nên đơn giản hơn nhiều so với việc cô lập chỉ xem xét trên phương diện toán học. - Trong điều kiện chuyển động phức tạp thì hệ phương trình trên rất khó giải, hơn nữa, các tham số không đơn thuần xuất hiện trong hệ phương trình một cách độc lập mà có những quan hệ đan chéo nhau theo trạng thái chuyển động của KCB. - Có thể đo đạc những TSQĐ trong các điều kiện chuyển động khác nhau. Do đó để xác định các TSKĐ phải phân loại thành các dạng chuyển động đặc trưng. Vì vậy, để giải được hệ phương trình này, ta cần khái quát các điều kiện chuyển động của KCB để từ đó phân chia thành các trường hợp chuyển động riêng, nói cách khác đó là việc chia nhỏ và đơn giản hóa bài toán tổng quát. Vì vậy, cần phải xây dựng các bài bay cơ bản để khảo sát các trường hợp chuyển động đơn giản. Chính những chuyển động đơn giản này tương đương với một hệ phương trình suy biến cho phép xác định các tham số khí động dễ dàng hơn, mặt khác vẫn đảm bảo tính tổng quát cho hệ phương trình. Về mặt toán học, các trường hợp chuyển động đơn giản là nghiệm biên của bài toán chuyển động phức tạp. Khi đã giải được bài toán trong các điều kiện chuyển động biên, có thể xác định các nghiệm lân cận theo những giá trị biên đó, và đây cũng chính là các chuyển động phức tạp của KCB. 4. XÂY DỰNG MỘT SỐ BÀI BAY CƠ BẢN Ta cần thực hiện theo quy tắc khảo sát hệ phương trình này như sau: - Khảo sát những dạng chuyển động đặc biệt như chuyển động ổn lập, chuyển động theo từng kênh riêng. - Khảo sát các dạng chuyển động từ đơn giản đến phức tạp. Sau đây, ta xét một số dạng chuyển động đặc biệt của KCB. 4.1. Chuyển động dọc tĩnh của KCB Trong động học bay, các khái niệm cân bằng tĩnh và ổn định tĩnh đóng vai trò quan trọng. Trạng thái cân bằng của KCB đặc trưng bởi tổng mô men của các lực tương đối so với trọng tâm khi 0  z . Chế độ cân bằng tĩnh tạo ra chế Cơ học & Điều khiển thiết bị bay M.D. Phương, P.V. Uy, “Xây dựng những bài bay trong giai đoạn thử nghiệm mẫu.” 352 độ bay thẳng ổn định. Đặc điểm của chuyển động này là tốc độ, độ cao không đổi và các thành phần góc quỹ đạo không đổi[4]. Đối với hệ phương trình vi phân mô tả chuyển động của KCB, hoàn toàn có thể thiết lập được từ hệ phương trình tổng quát, tuy nhiên mục đích của việc xem xét dạng chuyển động này để khảo sát các thành phần lực khí động nên ta chỉ cần xác định các thành phần lực từ hệ phương trình (1). Xét hệ phương trình (1) ta thấy: Lực dạt sườn Za = 0; Các phương trình momen trong hệ (1) triệt tiêu. Ta nhận được hệ phương trình đơn giản sau đây:                           .. 2 .... 2 . 0 2 0 2 0 zCLDCzzz a zyCLDCyyya xxa mmmM S V V b CCCCY S V CCX CLDC zCLDC (2) Như vậy, từ việc khảo sát dạng chuyển động ổn định dọc tĩnh ta có thể khảo sát độc lập 3 phương trình trên để xác định các tham số khí động xuất hiện trong các phương trình đó. Trình tự thực hiện như sau: - Tham số lực nâng 0yC được xác định trong điều kiện chuyển động dọc tĩnh có góc tấn α = 0 và CLĐL = 0: SV Y C ay 20 2   (3) - Tham số 0xC xác định trong điều kiện chuyển động dọc tĩnh có góc tấn α = 0. - Tham số xC xác định trong điều kiện chuyển động dọc tĩnh có các góc α # 0. Chú ý thành phần 0..  V b C azy z  do chuyển động ổn định dọc tĩnh ωz = 0. Viết lại phương trình thứ 2 của hệ phương trình (2):   SV.C.CCY CLDCyyya CLDC 2 2 0   (4) Đến đây ta thấy trong phương trình (4) có 2 biến yC và CLDC yC  nhưng chỉ có duy nhất 1 phương trình. Những trường hợp duy nhất một phương trình nhưng có nhiều biến số thì cần xác định thêm những điều kiện ràng buộc hoặc những tính chất của tham số khí động xuất hiện trong các phương trình đó để có thể giải được. Theo những nghiên cứu về hệ số lực nâng đối với KCB có tốc độ M < 0.5 thì ảnh hưởng của tính chịu nén của chất khí coi như không đáng kể và môi trường không khí không có tính chịu nén[2]. Như vậy có thể xem các hệ số đạo hàm khí động:       y y C C hằng số (5)     CLDC y y C C CLDC   hằng số (6) Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 353 - Để xác định các hệ số lực nâng yC và CLDC yC  là hằng số và đã biết 0yC , cần khảo sát ít nhất 2 trường hợp chuyển động dọc tĩnh: - Trường hợp α = 0 và δ ≠ 0 - Trường hợp α ≠ 0 và δ = 0 - Để có thể xác định phạm vi biến thiên của các tham số khí động yC và CLDCyC  , cần thực nghiệm các đường bay dọc tĩnh với các góc α và CLDC khác nhau. Chú ý phương trình (3) của hệ phương trình (2), đây là phương trình có 3 ẩn số, vì vậy để xác định được các tham số momen khí động ta cần thiết lập được một hệ phương trình với 3 bộ số liệu thử nghiệm trong điều kiện chuyển động dọc tĩnh khác nhau. Việc giải hệ phương trình này hoàn toàn đơn giản. 0..0  izCLDCizzz mmmM CLDC   với 3...1i (7) Như vậy, trong trường hợp thử nghiệm chuyển động dọc tĩnh, ta có thể xác định được các tham số khí động: 0xC ,  xC , 0yC ,  yC , CLDC yC  , 0zm , CLDC zm  , zm . 4.2. Chuyển động dọc của KCB Chuyển động dọc của KCB là chuyển động chỉ xảy ra trong một mặt phẳng thẳng đứng, tức là mặt phẳng quỹ đạo Oxkyk của hệ tọa độ (HTĐ) quỹ đạo trùng với mặt phẳng Ox0y0 của HTĐ mặt đất cố định. Để xảy ra chuyển động trong một mặt phẳng như vậy, cần có những điều kiện: KCB có mặt phẳng đối xứng Oxy trùng với mặt phẳng Ox0y0, ngoại lực tác dụng cũng chỉ nằm trong mặt phẳng Oxy của HTĐ liên kết[3]. Dạng chuyển động này thường gặp khi KCB cơ động thay đổi độ cao bằng cách thay đổi cánh lái độ cao. Lúc này ta nhận được bài toán phức tạp hơn trường hợp thứ nhất. Để khảo sát các thành phần lực và momen trong trường hợp này, ta viết lại hệ phương trình (1) đơn giản hơn như sau:                            a a zzzCLDCzzz a zyCLDCyyya xxa bS V V b mmmmM S V V b CCCCY S V CCX zCLDC zCLDC . 2 .... 2 .... 2 . 2 0 2 0 2 0       (8) Một điều thuận lợi khi khảo sát lần lượt các bài toán đó là ta có thể thừa kế những kết quả nhận được từ việc khảo sát những bài bay trước đó. Trong hệ phương trình này, các hệ số lực cản, lực nâng được xem là các thành phần đã biết khi khảo sát bài bay chuyển động dọc tĩnh, do đó ta không cần xác định lại các tham số này nữa. Phương trình (2) của hệ phương trình (8) khác với phương trình (4) vì xuất hiện tham số zyC  trong đại lượng V b C azy z .. . Rõ ràng sự xuất hiện của đại lượng này làm tăng tính phức tạp cho bài toán, tuy nhiên đây lại là những tham số bộc lộ ngay những tính chất đặc trưng trong mỗi dạng chuyển động và đây cũng là những TSKĐ cần xác định. Cơ học & Điều khiển thiết bị bay M.D. Phương, P.V. Uy, “Xây dựng những bài bay trong giai đoạn thử nghiệm mẫu.” 354 Như vậy, sau khi xác định các TSKĐ trong bài bay ổn định dọc tĩnh, kết hợp với bài bay chuyển động dọc với các tốc độ quay quanh tâm khối z khác nhau ta xác định được zyC  và zzm  . 4.3. Chuyển động cạnh của KCB Chuyển động cạnh của KCB là chuyển động chủ yếu theo góc nghiêng γ và góc hướng ψ trong mặt phẳng “xấp xỉ” nằm ngang (có nghĩa là độ cao H coi như không đổi). Chuyển động cạnh của KCB bao gồm 2 chuyển động có những mối liên hệ đan chéo nhau rất khó tách riêng. Ngoài ra, giả thiết H ≈ hằng số vì khi góc γ ≠ 0 thì độ cao sẽ thay đổi tuy chỉ rất ít[2]. Điều kiện chuyển động cạnh như sau: - Độ cao không đổi. - Tốc độ góc ωx = 0; ωy không đổi. Phương trình lực và momen đối với chuyển động cạnh của KCB:                  a a yyxyyCLHyy CLHzza bS V V b mmmmM S V CCZ yxCLH CLH . 2 .... 2 .. 2 2     (9) Hoàn toàn tương tự như trường hợp chuyển động dọc của KCB, ta nhận thấy để giải được hệ phương trình thực nghiệm (9) cần phải xác định số trường hợp thử nghiệm chuyển động cạnh bằng số biến số xuất hiện trong từng phương trình. Từ đó ta thiết lập các hệ phương trình và xác định được các TSKĐ trong các phương trình đó. Cần chú ý là để xác định các TSKĐ theo phương pháp này thì các TSKĐ đó phải là tham số hằng số. Bằng việc khảo sát bài bay chuyển động cạnh của KCB, ta xác định được các TSKĐ sau: zC , CLH zC  , CLHym  , ym , y ym  . 4.4. Phương pháp thiết lập các dạng chuyển động Để thiết lập các bài bay nói trên, ta cần thực hiện điều khiển KCB ở chế độ ôtônôm, đây là một chế độ bay tự động theo một chương trình định trước. Việc duy trì chế độ ôtônôm được thực hiện thông qua các vòng điều khiển. Cho đến nay, các thuật toán hiện đại, máy tính trên khoang đã cho phép thực hiện chế độ bay ôtônôm với nhiều vòng điều khiển, có thể duy trì các tín hiệu **** ,,, H theo chương trình định trước[2] (ký hiệu (*) là các giá trị cài đặt đầu vào cho các bộ điều khiển). Như vậy, với các bài bay đã nêu ra, cần xây dựng các chế độ điều khiển tương ứng bằng cách thiết lập một hay nhiều tín hiệu điều khiển nói trên để duy trì quỹ đạo mong muốn. Tuy nhiên, cần chú ý những điểm sau đây: - Quá trình chuyển động của KCB được điều khiển bởi các góc cánh lái CLH , CL , CLDC và lực đẩy P. Để duy trì hay thiết lập chế độ bay cho kênh nào thì cần một vòng điều khiển cho kênh đó. - Quan hệ góc giữa các HTĐ liên kết (gắn cảm biến đo các góc...), HTĐ quỹ đạo, và HTĐ mặt đất cục bộ thông qua các góc được biểu diễn bằng hệ phương trình lượng giác[1]. Bằng việc chuyển đổi như vậy, có thể khảo sát các thành phần góc xuất hiện trong hệ phương trình (1) thông qua các tín hiệu **** ,,, H . Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 355 Đây cũng chính là yêu cầu đối với hệ thống thực tế trong thử nghiệm: hệ thống đó cho phép thực hiện quá trình điều khiển trực tiếp trong quá trình bay, đồng thời có hệ thống cảm biến đo đạc các TSQĐ theo thời gian thực cũng như máy tính trên khoang để giải quyết các bài toán đại số. Đương nhiên, để xây dựng được chương trình tính toán trên mô hình thử nghiệm ảo trong phòng thí nghiệm thì hệ thống cũng phải thực hiện được những yêu cầu trên. 5. MÔ HÌNH VÀ KẾT QUẢ KIỂM CHỨNG PHƯƠNG PHÁP Thông qua 3 bài bay thử nghiệm nêu ra, ta đã xác định được hầu hết các TSKĐ của KCB. Để kiểm chứng phương pháp xác định các TSKĐ theo phương pháp trên, cần phải xây dựng quy trình kiểm tra đánh giá kết quả thông qua một mô hình lý thuyết. Đối với việc kiểm chứng phương pháp, ta không quan tâm đến độ chính xác của các TSKĐ trong mô hình lý thuyết mà chỉ quan tâm đến sai số giữa TSKĐ trong mô hình lý thuyết với TSKĐ nhận được theo những phương pháp đã nêu ra. Trong mô hình lý thuyết được mô tả thì KCB và các TSKĐ là đầu vào để giải bài toán động lực học chuyển động của KCB kết hợp với các bài bay lý thuyết đã xây dựng, nhận được kết quả là các TSQĐ, từ đó xác định các tham số ĐLH thông qua phương pháp giải bài toán ngược[1] và xác định các TSKĐ thông qua bài bay thử nghiệm theo những phương pháp đã được xây dựng nêu trên. Hình 1. Đánh giá kết quả xác định TSKĐ trên mô hình lý thuyết. Mô hình kiểm chứng là máy bay IRKUT 70V có các tham số đầu vào sau đây: Khối lượng m = 55.0 kg; Momen quán tính: Jx = 5.2 kg.m 2; Jy = 33.8 kg.m 2; Jz = 31.3 kg.m 2; Dây cung cánh ba = 0.35 m; Diện tích cánh S = 1.05 m2; TSKĐ lý thuyết của mô hình máy bay IRKUT 70V trong hình 2 và bảng 1. Lực đẩy động cơ P là hàm phụ thuộc các tham số: tốc độ chuyển động (V), tốc độ quay động cơ(Vi), độ cao (H) tham khảo trong tài liệu [3]. Thực hiện 3 bài bay cơ bản theo trình tự như trên, nhận được các TSKĐ thực nghiệm. So sánh kết quả giữa TSKĐ lý thuyết và TSKĐ thực nghiệm như sau: Bảng 1. Bảng kết quả kiểm chứng xác định TSKĐ trên mô hình lý thuyết. TSKĐ TSKĐ lý thuyết TSKĐ thực nghiệm TSKĐ TSKĐ lý thuyết TSKĐ thực nghiệm 0xC 0.0416 0.0418 0zm 0.013 0.013 0yC 0.0118 0.01176 CLDC zm  -2.214 -2.258 Tham số khí động lý thuyết Giải bài toán ĐLH CĐ Tham số quỹ đạo Mô hình KCB Xác định các TSKĐ theo các bài bay Đánh giá kết quả xác định TSKĐ Lực và momen Bài bay lý thuyết Cơ học & Điều khiển thiết bị bay M.D. Phương, P.V. Uy, “Xây dựng những bài bay trong giai đoạn thử nghiệm mẫu.” 356 CLDC yC  0.6126 0.6132 zzm  -16.23 -16.11 z yC  28.47 28.42 CLHym  -0.887 -0.881 CLH zC  0.012 0.012 y ym  -9.537 -9.549 a. b. c. d. Hình 2. Đồ thị kết quả kiểm chứng xác định TSKĐ trên mô hình lý thuyết a. b. c. Các hệ số lực cản, lực nâng và lực dạt sườn. d. Hệ số momen My với góc tấn α = 8o Sai số giữa các TSKĐ lý thuyết và TSKĐ thực nghiệm được xác định theo phương pháp xây dựng các bài bay cơ bản gần như rất nhỏ (nhỏ hơn 0.1%). Đây là những sai số mắc phải do phương pháp tính và sai số chủ yếu do kết quả nhận được là các tham số ĐLH khi giải hệ phương trình động lực học ngược chuyển động của KCB. Ta thấy sai số 0.1% kết quả xác định các TSKĐ trong bài báo này nhỏ hơn sai số 3% đối với việc các định các tham số động lực học trong tài liệu [1]. Tuy nhiên, cần chú ý rằng điều kiện chuyển động trong phạm vi bài báo này đề cập khác với tài liệu [1] đưa ra đó là ta chỉ khảo sát các chuyển động đặc biệt của khí cụ bay thông qua những bài bay cơ bản, do đó chỉ có một khâu điều khiển (gồm các khâu điều khiển các cánh lái và lực đẩy động cơ) tham gia tác động để khảo sát chuyển động mong muốn, các khâu còn lại nhằm duy trì chuyển động cho khí cụ bay được các bộ điều khiển thiết lập về trạng thái ổn định. Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 357 Vậy, rõ ràng việc thiết lập các bài bay cơ bản như bài báo đã nêu ra không những giúp cho bài toán trở nên đơn giản, dễ giải hơn, quá trình thực nghiệm thuận tiện hơn mà còn làm giảm đáng kể sai số kết quả tính toán trong phương pháp tính mắc phải. 6. KẾT LUẬN Bằng việc xây dựng những bài bay cơ bản và phương pháp toán học, đã xác định một số TSKĐ của KCB. Việc ứng dụng thuật toán ngược để tính toán các tham số ĐLH, đồng thời phân chia thành những dạng chuyển động đặc biệt như chuyển động ổn lập, chuyển động theo từng kênh tạo ra các dạng phương trình chuyển động đặc trưng, thông qua đó, dễ dàng xác định các TSKĐ. Riêng đối với bài bay trong trường hợp chuyển động có góc nghiêng γ ≠ 0 là chuyển động có sự đan chéo giữa các TSKĐ và không thể tách rời thành các chuyển động theo từng kênh riêng sẽ được nghiên cứu trong một báo cáo khác. Với phương pháp này, có thể phát triển và xây dựng thêm một số dạng chuyển động để xác định các TSKĐ còn lại hoặc đánh giá, kiểm chứng những TSKĐ trong tính toán lý thuyết với TSKĐ thực nghiệm bằng chính những hệ phương trình đặc trưng đối với từng dạng chuyển động mà trong thực nghiệm có thể đo đạc được. Chuỗi biến đổi ngược từ TSQĐ – tham số ĐLH – xác định TSKĐ được kiểm chứng trên mô hình lý thuyết của một loại KCB đạt độ chính xác tương đối cao, làm cơ sở tin cậy để có thể ứng dụng trong việc xác định TSKĐ cho một số loại KCB khác. Việc kết hợp phương pháp giải ngược hệ phương trình động lực học chuyển động của KCB xác định các thành phần lực và momen[1] và phương pháp giải ngược xác định các TSKĐ cho KCB bằng cách xây dựng các bài bay cơ bản mà nội dung bài báo đã nêu ra thiết lập một phương pháp luận không những để xác định các TSKĐ của KCB mà còn có thể xác định các tham số, đại lượng vật lý cho những hệ thống hoặc đối tượng mà có thể mô tả quá trình dưới dạng toán học thông qua một hệ phương trình vi phân theo thời gian thực và cho phép đo đạc được những tham số làm việc trong quá trình thử nghiệm. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Mai Duy Phương, Phạm Vũ Uy,“Xây dựng bài toán ngược xác định các thành phần lực và momen khí động của khí cụ bay tự động bằng phương pháp xử lý số liệu bay thử nghiệm”, TC Nghiên cứu KH&CNQS, Số 42, 04 2016. [2]. Nguyễn Đức Cương, “Mô hình hóa và mô phỏng chuyển động của khí cụ bay tự động”, NXB Quân đội nhân dân, 2002. Cơ học & Điều khiển thiết bị bay M.D. Phương, P.V. Uy, “Xây dựng những bài bay trong giai đoạn thử nghiệm mẫu.” 358 [3]. Nguyễn Đức Cương, "Báo cáo kết quả hợp tác nghiên cứu thiết kế, chế tạo mẫu tổ hợp máy bay không người lái dân dụng cỡ nhỏ để giám sát từ xa phục vụ các nhu cầu kinh tế - xã hội", Hội HKVT Việt nam, 2015. [4]. Лебедев А. А., Чернобровкич Л. С. "Дииамика полета беспилотных летательных аппаратов", Учебное пособие для вузов. Изд. 2 с, переработанное и доп. М., «Машиностроение», 1973, 616 с. ABSTRACT CREATE BASIC FLYING LESSONS FOR RESEARCHING FLYING VEHICLE AERODYNAMIC PARAMETERS IN EXPERIMENT Measurement and verification, sample test are required in the process of research, design and manufacture products. The purpose of the verification testing of samples is determined working parameters of the product, the purposes of the process in sample testing for flying vehicle is to determine the aerodynamic parameters. The aerodynamic parameters of the sample must be measurement exactly. In this paper, we create some basic flying lessons and combine with computational methods to identify a number of aerodynamic parameters for flying vehicle in the testing period. The results of this paper can be used to build a process of testing samples with the purpose of improving quality control for flying vehicle. Keywords: Flying vehicle, Aerodynamic parameter. Nhận bài ngày 15 tháng 06 năm 2016 Hoàn thiện ngày 20 tháng 08 năm 2016 Chấp nhận đăng ngày 05 tháng 09 năm 2016 Địa chỉ: 1.Viện Khoa học công nghệ quân sự; *Email: mdphuong@yahoo.com.au 2.Học viện KTQS.