Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực tên lửa điều khiển tầm gần kiểu B-72

Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 5 MÔ PHỎNG BÁN TỰ NHIÊN THỜI GIAN THỰC TÊN LỬA ĐIỀU KHIỂN TẦM GẦN KIỂU B-72 Nguyễn Văn Chúc*, Nguyễn Phú Thắng, Phạm Khắc Lâm Tóm tắt: Trong bài báo trình bày sơ đồ và cơ sở toán học phối ghép tín hiệu điều khiển vật lý từ đài điều khiển 9C415 và tín hiệu điều khiển trong mô hình. Điều đó cho phép trên một mô hình chạy mô phỏng 3 chế độ dẫn tên lửa: Bằng tay, tự động và bán tự động. Một mô hình toán đầy đủ được đề xuất mô phỏng cho lớp tên lửa quay quanh trục dọc, dẫn theo phương pháp 3 điểm, điều khiển theo nguyên lý một kênh. Khả năng dẫn tên lửa tới kịch bản mục tiêu di động ở 3 chế độ dẫn có các thông số quỹ đạo phù hợp với tính năng chiến kỹ thuật của tổ hợp[5,6], chứng minh cho tính đúng đắn của sơ đồ phối ghép, mô hình toán và công cụ Simulink Desktop Realtime được đề xuất. Từ khóa: Mô phỏng bán tự nhiên, Mô phỏng thời gian thực, Tên lửa một kênh. Ký hiệu và chữ viết tắt Vxb, Vyb, Vzb ωx, ωy, ωz ψ, ν, γ xe, ye, ze xmt, ymt, zmt rtl, εtl, χtl rmt, εmt, χmt - Vận tốc tên lửa trên hệ tọa độ (HTĐ) gắn liền OXbYbZb - Vận tốc góc của tên lửa trên HTĐ gắn liền - Góc Ơle xác định vị trí HTĐ OXbYbZb với HTĐ mặt đất OXeYeZe - Tọa độ tâm khối tên lửa trong HTĐ OXeYeZe - Tọa độ mục tiêu trong HTĐ OXeYeZe - Tọa độ tên lửa trong hệ tọa độ cầu [r] [ε] [χ] - Tọa độ mục tiêu trong hệ tọa độ cầu [r] [ε] [χ] uy, uz Uo, φ Utt, δ Cx, Cy, Cz α, β mx1, my1, mz1 ky, kz I - Tín hiệu điều khiển kênh tầm, kênh hướng - Biên độ, góc pha tín hiệu điều khiển tổng hợp. - Biên độ tín hiệu tuyến tính hóa và tín hiệu điều khiển đầu vào khâu tên lửa - Hệ số khí động lực cản, lực pháp tuyến, lực ngang khí động trên HTĐ OXbYbZb - Góc tấn và góc trượt cạnh - Hệ số mô men khí động - Hệ số lệnh kênh tầm, kênh hướng - Ma trận mô men quán tính của tên lửa. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Để phục vụ nhiệm vụ nghiên cứu thiết kế chế tạo tên lửa điều khiển tầm gần kiểu B72. Nhiệm vụ đặt ra phải hiểu rõ bản chất nguyên lý điều khiển tên lửa một kênh quay quanh trục dọc, đặc trưng kết cấu, khí động và động học bay của lớp tên lửa này. Tên lửa điều khiển một kênh đã có một số công trình nghiên cứu trong nước. Tuy nhiên một mô hình toán đầy đủ mô phỏng động lực học bay của tên lửa kiểu B-72 chưa được công bố. Trong bài báo này sẽ trình bày phương pháp tiếp cận, xây dựng mô hình toán mô tả chuyển động có điều khiển của tên lửa quay quanh trục dọc kiểu B72, dùng đài điều khiển thực của tổ hợp 9C415 để kiểm tra tính phù hợp của mô hình bằng mô phỏng ở chế độ bán tự nhiên, thời gian thực cho phép đài 9C415 “lái” tên lửa được mô phỏng với các đặc trưng quỹ đạo phù hợp với tính năng chiến kỹ thuật của tổ hợp Cơ học & Điều khiển thiết bị bay N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực kiểu B-72.” 6 Sơ đồ của phương pháp được thể hiện trên hình vẽ 1 Với sơ đồ phối ghép trên cho phép chạy trên một mô hình với các chế độ khác nhau: + Chế độ bằng tay (bán tự nhiên): Ktay=1 và Kap=0.Tín hiệu điều khiển từ đài 9C415 qua ghép nối với card thu thập dữ liệu là đầu vào của khâu tên lửa, và đài điều khiển được đồng bộ bởi tín hiệu thông tin (tọa độ góc) từ mô hình. Dẫn tên lửa trực tiếp từ trắc thủ qua màn hình [7] (khâu động học) Tên lửa-Mục tiêu. Để đồng bộ tín hiệu điều khiển và vòng tính toán, mô hình phải chạy ở chế độ thời gian thực với bước thời gian nhỏ hơn thời gian trễ của máy lái (614ms). + Chế độ tự động (Ktay=0 và Kap=1). Trong chế độ này khối tạo sai lệch mô phỏng “Trắc thủ” lý tưởng phát hiện sai lệch không có sai số. “Khâu thuật toán điều khiển” mô phỏng nguyên lý điều khiển một kênh có các tham số điện áp phù hợp với đài 9C415 [5]. Ở chế độ mô phỏng này có thể mô phỏng chế độ thời gian thực và chế độ tăng tốc nhanh gấp 10-15 lần thời gian thực. Chế độ này cần cho khảo sát và tối ưu tham số. + Chế độ phối hợp (bán tự động). Ở chế độ này các hệ số được chọn sao cho : Ktay + Kap = 1 ( Ví dụ Ktay=0.5 và Kap=0.5). Chế độ này chỉ chạy được chỉ khi tín hiệu điều khiển của “Khối thuật toán” và đài điều khiển 9C415 cùng pha và đảm bảo hệ số lệnh điều khiển trong vùng tuyến tính với biên độ tổng cộng. Trong bài báo sẽ trình bày cơ sở toán học của việc phối ghép này. Chạy thành công ở chế độ này cho phép kết luận tính phù hợp của lệnh điều khiển của “Khâu thuật toán” với lệnh của đài 9C415. 2. MÔ HÌNH TOÁN CHUYỂN ĐỘNG TÊN LỬA ĐIỀU KHIỂN MỘT KÊNH Chuyển động có điều khiển của tên lửa một kênh được xét chuyển động của vật rắn 6 bậc tự do với biến trạng thái [V ; ;E ;R ]Tb b u ex   . Trong đó V [V ,V ,V ]Tb xb yb zb , [ , , ] T b x y z    , [ ], , T uE    , e e[ , , ]x y z T e eR  . Hình 1. Sơ đồ chức năng mô phỏng vòng điều khiển B72. MT Trắc thủ Đài 9C415 Khối tạo sai lệch Thuật toán điều khiển TL Kap Km Hiển thị Khâu động học Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 7 Phương trình mô tả chuyển động của tên lửa dưới dạng ma trận có dạng[10]: F V [ x]V ;bb b b m    (1) 1I (M [ x](I. ));b b b      (2) . ;u Eu bE C   (3) .e e eb bR V C V   ; (4) Trong đó: m = m(t) Khối lượng tên lửa; [F ,F ,F ]Tb x y zF  - Véc tơ tổng ngoại lực trên hệ tọa độ gắn liền; [M ,M ,M ]Tx y zM  - Véc tơ tổng mô men ngoại lực trên hệ tọa độ gắn liền; 0 - [ x] 0 - - 0 z y b z x y x                   - Ma trận phản đối xứng véc tơ tốc độ góc; Ceu, Ceb Ma trận tính góc Ơ-le và ma trận chuyển hệ tọa độ gắn liền sang mặt đất được phụ thuộc vào các góc Ơ-le [10]. Ngoại lực tác dụng lên tên lửa B72 có các thành phần: . P a gra d F F F F F    Trong đó: P F - Lực đẩy động cơ, a F - Lực khí động, gra F -Trọng lực và d F - Lực căng cáp điều khiển. Trừ trọng lực, các thành phần ngoại lực do có điểm đặt khác vị trí tâm khối của tên lửa nên tạo ra mô men ngoại lực M . Chuyển động có điều khiển của tên lửa B72 thông qua tác động đầu góc lệch loa phụt động cơ hành trình  kết hợp với tên lửa quay làm thay đổi lực ( , , t)F F x  và mô men ( , , t)M M x  để tạo ra quỹ đạo dẫn mong muốn. Phần dưới đây là mô hình toán bổ sung để xác định tham số đầu vào δ theo phương pháp dẫn ba điểm và nguyên lý điều khiển một kênh [8]. Khâu động học tên lửa: 2 2 2sin(y ) ; ( z )./ /tl e e e e tl e earc arctgx y z x     (5) Khâu động học mục tiêu: ( ); mt mt(t); mt mt(t)V V t mt mt        ; (6) ;cos cosmt mt mtmt Vx    (7) Cơ học & Điều khiển thiết bị bay N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực kiểu B-72.” 8 sinmt mtmt Vy   ; (8) cos sinmt mt mtmt Vz    ; (9) 2 2 2sin( / ); ( / ). mt mt mt mt mt mtmt mtarc y x y z arctg z y      (10) Sai số phương pháp dẫn ba điểm. ( ); ( )mt tl mt tl           ; (11) ; .tl tly r z r        ; (12) Thuật toán điều khiển tên lửa một kênh quay quanh trục dọc: / ;y zyb su k k u ku k             (13) 2 2 ; arc ( / );o y z z yU u u tg u u   (14) 0 sin( ) sin 2( )dk ttU U U       ; (15) max ( )dksign U  ; (16) Hệ (1) ÷ (16) là mô tả toán học vòng điều khiển tên lửa một kênh, dẫn theo phương pháp 3 điểm. Để giải được hệ (1) ÷ (16) phải xác định được các tham số đầu vào của mô hình như: Lực, mô men và các tham số khác. Các tham số hình học khối lượng, quán tính, định tâm khí động được xác định thông qua đo đạc, khảo sát mẫu B72. Hệ số khí động được tính toán bằng phần mềm ANSYS và hiệu chỉnh bằng thí nghiệm. 3. MÔ PHỎNG THỜI GIAN THỰC TRONG MÔI TRƯỜNG SIMULINK DESKTOP REALTIME (SDRT) Quá trình xây dựng mô hình mô phỏng trong môi trường SDRT cần phải thực hiện các bước sau:  Xây dựng một mô hình Simulink thể thiện toàn bộ mô hình toán (1)÷(16)  Dùng các bộ công cụ Simulink Control Design và Simulink Design Optimization để chọn các hệ số trong khối thuật toán.  Chạy mô phỏng ở chế độ thời gian ảo (non- realtime) để đánh giá tính ổn định và sai số của mô hình với bước thời gian khác nhau. Tối ưu các khối trong mô hình.  Chạy mô hình ở chế độ thời gian thực, truyền số liệu qua mạng máy tính để kiểm tra tính đồng bộ của vòng mô phỏng với bước thời gian đã chọn ( ∆t=1ms).  Tạo một ứng dụng thời gian thực nhờ Simulink Code biên dịch mô hình sang ngôn ngữ C. Ứng dụng này có thể chạy ở chế độ External ngoài môi trường Matlab. Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 9 3.1. Số liệu đầu vào Các tham số khối lượng quán tính, định tâm của tên lửa được thể hiện trong bảng 1. Bảng 1. Các tham số khối lượng quán tính. t(s) m, kg XT (m) YT (m) Jx , kgm 2 Jy , kgm 2 Jz , kgm 2 0 10.9 0.494 0.0004 0.0308 0.3163 0.3163 0,65 10.2 0.494 0.0004 0.0291 0.3130 0.3106 27,1 7.3 0.474 0.0004 0.0247 0.2771 0.2274 Lực đẩy động cơ phụ thuộc vào nhiệt độ 150C[2]: Động cơ phóng có lực đẩy 1981 N, thời gian cháy 0,68 s, động cơ hành trình với lực đẩy 79,5 N và thời gian cháy 27.1s. Hệ số khí động của tên lửa B72 có tính tới chuyển động quanh trục dọc được xác định bằng mô phỏng số trong môi trường ANSYS.CFX [3]. Kết quả một số hệ số khí động quan tâm được đưa ra trong bảng 2. Bảng 2. Hệ số khí động tên lửa B-72. α0 Cx Cy mx mz Không quay Quay Không quay Quay Không quay Quay Không quay Quay 0 0.3733 0.3415 0.0001 0.0014 0.5184 -0.0023 -0.0002 0.0006 2 0.3898 0.3550 0.4891 0.4857 0.5248 -0.0089 0.0679 0.0619 4 0.4361 0.3971 0.9854 0.9788 0.5428 -0.0190 0.1519 0.1412 6 0.5131 0.4696 1.4966 1.4845 0.5674 -0.0284 0.2621 0.2447 8 0.6179 0.5748 2.0053 1.9967 0.5758 -0.0391 0.3793 0.3685 10 0.7559 0.7109 2.5144 2.5061 0.5818 -0.0614 0.5188 0.5024 Ở tên lửa B72 lực căng dây cáp điều khiển ở giai đoạn bay hành trình có giá trị 2F d dk V , và hướng ngược với véc tơ vận tốc V . Trong hệ tọa độ gắn liền, với góc ,  nhỏ, lực và mô men do lực căng dây tác động lên tên lửa được tính [2]: 2 ,0,0 d dF k V    ; 2 ,0,0 d mM k V    ; (17) Trong đó: kd, km – các hệ số được xác định bằng thực nghiệm. 3.2. Mô hình mô phỏng trong SIMULINK Việc mô hình toán (1)÷(16) được thực hiện bằng hệ thống liên kết các mô hình mô phỏng trong môi trường MATLAB-SIMULINK . Lớp thứ nhất (LEVEL 1) của mô hình được thể hiện ở hình vẽ: Cơ học & Điều khiển thiết bị bay N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực kiểu B-72.” 10 Hình 2. Sơ đồ mô hình mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực tổ hợp B72. Để đảm bảo tính đồng bộ, trong sơ đồ chọn chế độ đa nhiệm với nhịp thời gian khác nhau. Điều này giảm đáng kể sai số lỗi nhịp cho việc thu thập số liệu. Khối điều khiển ba chế độ dẫn được thể hiện hình vẽ 3. Hình 3. Sơ đồ khối điều khiển ba chế độ. Tín hiệu vật lý từ đài 9C415 thông qua bộ nối ghép truyền vào máy tính qua cổng vào tương tự (Analog Input) của card thu thập dữ liệu PCI-6025E và phối ghép tín hiệu điều khiển từ “Khối thuật toán” chế độ tự lái. Tín hiệu điều khiển tổng cộng: 2 Y_dk 4 Gama_tl_rad 3 phi_khi_r 2 Khi_mt_rad 1 PHI_mt_rad phi_mt1 khi_mt1 phi_tl khi_tl R_t Udk_Tam Udk_Huowng Khoi Tao Dien Ap Tam Huong Out_TrAp_Tam Out_TrAp_Huong Gama_rad Sign_Udk Udk_S_gama_phi DienAp_DK_Tam DienAp_DK_Huong Utt_S_2gam_phi Goc_Pha_rad KHOI THUAT TOAN DIEU KHIEN -1 Gain3 kman K_TAY 1 Sign_Udk kap KAP AI_U_DK DAI DIEU KHIEN 9C415 LEVEL2 KHOI DIEU KHIEN N.V,CHUC, 7/2016 Y_dk Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 11 _ _ _dk sum ap dk td man dkk tayU K U K U  ; (18) Trong đó: Kap , Ktay – Hệ số nhận giá trị 0 ÷ 1; Udk_td – Tín hiệu điều khiển ở chế độ tự động; Udk_tay – Tín hiệu điều khiển do đài 9C415 tạo ra. Hệ số lệnh của các tín hiệu điều khiển tổng cộng có thể tính qua hệ số lệnh của các lệnh điều khiển thành phần, với giả thiết : Udk_td và Udk_tay – cùng pha ban đầu, hệ số lệnh phụ thuộc tuyến tính vào biên độ tổng cộng. Trong trường hợp này, các tín hiệu điều khiển có dạng như hình vẽ 4. Hình 4. Sơ đồ tín hiệu điều khiển hai chế độ. Hệ số lệnh của các tín hiệu điều khiển thành phần được tính bằng công thức [1]:  _td 1 2 3 4 1 (U ) cos cos cos cos 2 y dk k        ; (19)  _tay 1 2 3 4 1 (U ) cos ' cos ' cos ' cos ' 2 y dk k        ; (20) Với các giả thiết nêu trên ta có thể chứng minh được:  _ _ _ 1 (U ) (U ) k (U ) 2 y dk sum y dk td y dk tayk k  ; (21) Như vậy hệ số lệnh của tín hiệu tổng cộng là trung bình cộng của tín hiệu riêng biệt. Điều này cho phép tạo 3 chế độ dẫn: Bằng tay, Tự động, và ghép hai chế độ này 3.3. Một số kết quả mô phỏng Với tham số đầu vào ở nhiệt độ chuẩn, kịch bản mục tiêu như sau: Tọa độ ban đầu của mục tiêu so với hệ tọa độ mặt đất (xmt0, ymt0, zmt0)=(2500m, 2m, 120m); Tốc độ mục tiêu 40 km/h, hướng vuông góc trục OXe. Kết quả mô phỏng với 3 chế độ dẫn được thể hiện trên hình 5  Udk_td min 2z z m  U dk_tay φ γ1 γ2 γ'2 γ3 γ’4 γ4 Udk Cơ học & Điều khiển thiết bị bay N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực kiểu B-72.” 12 Hình 5. Quỹ đạo tên lửa mô phỏng ở 3 chế độ dẫn. Kết quả cả ba phương pháp dẫn đều đưa tên lửa vào vùng tiêu diệt mục tiêu min 1e mty y m  ; min 2e mtz z m  . Một số kết quả của tham số quỹ đạo chế độ lái lái tự động nhận được từ mô phỏng như sau:  Vận tốc hành trình của tên lửa: Từ 118m/s đến 125.9m/s;  Tốc độ góc quay quanh trục dọc: Từ 49.1 rad/s đến 53.4 rad/s;  Quá tải cực đại nx, ny, nz: 19.3,1.6,1.8. Các số liệu này phù hợp với các thông số của tổ hợp được công bố [2,6]. Hệ số lệnh tương ứng với chế độ lái bằng tay và tự động được đưa ra ở hình 6 và hình 7. Hình 6. Hệ số lệnh dẫn bằng tay Hình 7. Hệ số lệnh dẫn bằng tự động. 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 -150 -100 -50 0 50 100 150 QUY DAO TEN LUA B72 & MUC TIEU TRONG MAT PHANG NGANG Cu ly [m] D o d a t s u o n Z e [ m ] Dan bang tay Dan Tu Dong Dan ban Tu Dong Quy dao MT 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 0 5 10 15 20 QUY DAO TEN LUA B72 & MUC TIEU TRONG MAT PHANG DUNG Cu ly [m] C h ie u c a o Y e [ m ] Dan Tu Dong Dan ban Tu Dong Dan bang tay Dan bang tay Dan Tu Dong Dan ban Tu Dong Quy dao MT 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -0.5 0 0.5 1 HE SO LENH KENH TAM k y Thoi gain [s] 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -1 -0.5 0 0.5 HE SO LENH KENH HUONG k z Thoi gain [s] UyDimless HSL Ky UzDimless HSL Kz 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0.2 0.4 0.6 0.8 1 HE SO LENH KENH TAM k y Thoi gain [s] 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -1 -0.5 0 0.5 HE SO LENH KENH HUONG k z Thoi gain [s] UyDimless HSL Ky UzDimless HSL Kz Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 13 Giá trị các hệ số lệnh phù hợp số liệu của tổ hợp B72 và tương ứng với quỹ đạo tạo ra ở hai chế độ. 4. KẾT LUẬN Trong bài báo đã trình bày mô hình toán và giải pháp mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực chuyển động có điều khiển của tên lửa có điều khiển 9M14M của hợp B72. Kết quả mô phỏng cả 3 chế độ có tham số quỹ đạo phù hợp với các chỉ tiêu chiến kỹ thuật của tổ hợp B72. Khả năng dẫn chính xác tên lửa ở cả 3 chế độ khẳng định tính đúng đắn của mô hình toán, mô hình ghép nối và công cụ mô phỏng thời gian thực SDRT. Trên cơ sở mô hình được xây dựng cho phép nghiên cứu đánh giá ảnh hưởng của các tham số để phục vụ nhiệm vụ tính tới thiết kế tên lửa điều khiển tầm gần, cũng như phục vụ xây dựng các thiết bị huấn luyện trắc thủ. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Nguyễn Văn Chúc, Nguyễn Văn Sơn, Trần Phú Hoành. “Phương pháp xác định hệ số lệnh tên lửa một kênh quay quanh trục dọc”. Tạp chí Nghiên cứu KHKT&CNQS, Đã chấp nhận đăng ngày tháng 7 năm 2016. [2]. “Tổ hợp tên lửa chống tăng 9K11”. Cục kỹ thuật/ Bộ tư lệnh Pháo binh. Hà Nội 2006. [3]. Trần Mạnh Tuân, Nguyễn Phú Thắng, Nguyễn Văn Chúc, Đỗ Tiến Cần, Phạm Khắc Lâm. Xây dựng phương pháp xác định hệ số khí động tên lửa B72 khi xoay quanh trục dọc. Tạp chí Nghiên cứu KH-CN quân sự, No 8/2016 [4]. “Simulink Destop Realtime. User’s guide”. MathWorks Matlab R2015. [5]. “Техническое описание наземной аппаратуры управления 9М14”. Москва. Издательство Машиностроение –1967. [6]. “Управляемый снаряд 9М14М. Техническое описание”. Изд. Министр Обороны СССР 1966. [7]. Тренажер 9Ф66А1. “Техническое описание и инструкция по эксплуатации” [8]. Толпегин О.А., Новиков В. Г.“Математичесские модели системы наведения ЛА ”. Коломна 2011. [9]. Кашин В.М., Лифиц А.Л., Ефремов М.И. “Основы проектирования переносных зенитных ракетных комплексов”. Москва, Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана – 2014. [10]. Лебедев А.А. Чернобровкин Л.С. “Динамика полета беспилотных летательных аппаратов”. Москва. Издательство Машиностроение 1973. Cơ học & Điều khiển thiết bị bay N. V. Chúc, N. P. Thắng, P. K. Lâm, “Mô phỏng bán tự nhiên thời gian thực kiểu B-72.” 14 ABSTRACT THE REALTIME SEMI-PHYSICAL SIMULATION OF CLOSE-RANGE GUIDED MISSILES TYPE B72 A schema and mathematical basis of combining physical control signals from control device 9C415 and signals from the model is presented in this paper. The simulation models could run in 3 modes: Manual, Automatic and Semi-automatic. A comprehensive mathematical model in simulation is applied to missiles rolling around their longitudinal axis which are guided by the three-points-method and controlled by the single-channel principle. The ability guiding the missile to the target in 3 modes with appropriate trajectory parameters has proved the correctness of using the schema, mathematical model and Simulink Desktop Realtime in the project. Keywords: Semi-physical simulation, Realtime simulation, Single-channel missile. Nhận bài ngày 14 tháng 7 năm 2016 Hoàn thiện ngày 15 tháng 8 năm 2016 Chấp nhận đăng ngày 05 tháng 9 năm 2016 Địa chỉ: Viện Tên lửa -Viện Khoa học và công nghệ quân sự; *Email: nvchuc2008@gmail.com